№1(22), 2006
РЕФЕРАТЫ
Исследование
надежности типовых и нетиповых 3В-позиционных манипуляторов. С. Каро,
Ф. Венгер, Ф. Беннис. «Проблемы механики»,
Тбилиси, 2006, № 1(22), с. 9-23, (Англ.).
В работе дается исследование
надежности 3В манипуляторов для выяснения следующего вопроса: являются ли
типовые манипуляторы более надежными чем нетиповые манипуляторы? Мы исследовали
некоторые свойства 3В манипуляторов, такие как сингулярность, остроконечность,
гомотопические классы, осуществимость пути, для того чтобы найти некоторые
корреляции между понятиями универсальности и надежности. Например, мы показали,
что типовые манипуляторы, близкие нетиповым в пространстве геометрических
параметров, не являются надежными по отношению к их гомотопическим классам и
осуществимости путей. Более того, мы заметили, что маневренность и точность 3В
манипуляторов не зависит от степени универсальности. 27 ил. Библ. 17. Англ.
Показатели качества
работы кинематически избыточных параллельных плоских манипуляторов. О. Гомес, Ф. Венгер,
А. Паманес. «Проблемы механики»,
Тбилиси, 2006, № 1(22), с. 24-40, (Англ.).
В работе исследуется проблема
определения последовательного кинетостатического показателя качества работы для
оптимальной кинематической инверсии класса плоских параллельных манипуляторов с
тремя степенями свободы. Число обусловленности якобиевой матрицы, как известно,
является интересующим показателем (индексом). Но вследствие неоднородности
якобиевой матрицы относительно размерности, необходимо использовать
нормализующую длину. В работе предложены два различных кинетостатических
показателя. Первый определяется как обратный к числу обусловленности якобиевой
матрицы, которая нормализована подходящей характеристической длиной. Второй
показатель определяется геометрической интерпретацией «расстояния» до
сингулярности и применением к кинематической инверсии в случае избыточности. 23
ил. Библ. 23. Англ.
Спинорный
метод решения обратной задачи кинематики манипуляторов. А.А.
Мыльников, Х.И. Онал, Дж.Б. Ергувен, И.Д. Родоная. «Проблемы механики»,
Тбилиси, 2006, № 1(22), с. 41-48, (Англ.).
Предложен новый метод решения обратной
задачи кинематики манипуляторов со сферическими кинематическими парами. Метод
основывается на принципиально новом подходе – спинорном представлении
трехмерных обобщенных вращений. Одним из достоинств данного метода является
возможность формулировки технологических заданий для манипуляторов в терминах
декартовых координат вместо традиционных формулировок в терминах углов. Другое
преимущество заключается в том, что метод использует одну (абсолютную) систему
координат, не требуя большого количества относительных координатных систем. Он
обеспечивает простой и надежный способ решения
обратной задачи кинематики манипуляторов. 2 ил. Библ. 4. Англ.
Динамический
анализ сферического четырехзвенного механизма привода конусной дробилки. Н.С.
Давиташвили. «Проблемы механики», Тбилиси, 2006, № 1(22),
с. 49-66, (Англ.).
В работе дается динамическое
исследование сферического четырехзвенного кривошипно-ползунного механизма с
учетом упругости звеньев, применяемого в качестве привода конусной дробилки.
Определены: упругая деформация звена с распределенными массами без составления
дифференциальных уравнений в частных производных и приведенный коэффициент
жесткости, являющийся нелинейной функцией обобщенной координаты и переменной
величиной. Получены дифференциальные уравнения движения второго порядка
электродвигателя и сферического четырехзвенника. Результаты, полученные
динамическим исследованием сферического кривошипно-ползунного механизма, можно
использовать при их синтезе и конструировании привода конусной дробилки. 9 ил.
Библ. 15. Англ.
Кинематический
анализ сферических механизмов с поступательными кинематическими парами. О.
Килит. «Проблемы механики», Тбилиси, 2006, № 1(22),
с. 67-72, (Англ.).
В работе представлены уравнения
кинематики сферических механизмов с поступательными кинематическими парами. В
начале, рассматриваются два основных вида поступательных пар и их
применение к сферическим механизмам. Далее, описываются уравнения кинематики
с одной и двумя степенями свободы для сферических кинематических цепей с поступательными
и вращательными парами. Наконец, рассматривается численный пример прямой и
обратной задачи сферического пятизвенного механизма с одной поступательной
парой. К тому же, иллюстрируются графические изображения различных видов
сферических цепей. Описание сферических цепей с поступательными парами имеют
важное значение для адаптивных роботов с переменной длиной звеньев. 4 ил.
Библ. 15. Англ.
Динамическая
модель с зазорами в шарнирных соединениях шарнира гука карданно-редукторной
передачи подвагонного генератора. Г.С. Шарашенидзе. «Проблемы механики», Тбилиси, 2006, № 1(22),
с. 73-77, (Англ.).
Решен вопрос формирования динамической
модели шарнира Гука карданно-редукторной передачи подвагонного генератора
пассажирского ж/д вагона с учетом зазоров в шарнирных соединениях. По созданной
схеме динамической модели в центрах шарнирных соединений приложены подвижные
системы географических координат с соответствующими обобщенными координатами.
Получены аналитические формулы скорости и ускорений обобщенных координат.
Определены виды добавочных движений шарнира Гука и получены начальные условия
перехода от одного вида добавочного движения в другой. По разработанной
динамической модели можно составить дифференциальные уравнения движения шарнира
Гука с целью исследования динамических нагрузок внутри зазоров в шарнирных
соединениях. 2 ил. Библ. 9. Англ.
Упруго-пластическое растяжение пластинки с отверстием
произвольного очертания. В.А. Тархнишвили,
Г.О. Кипиани, М.Л. Бекиришвили. «Проблемы механики», Тбилиси, 2006, № 1(22), с. 78-83,
(Англ.).
Решена
задача упруго-пластического растяжения пластинок, обладающих отверстиями
произвольного очертания. В частности, составлено уравнение линии границы между
упругой и пластической зонами, т.е. определена форма, возникающей при этом
пластической области. Для этой цели применяются методы функции комплексного
переменного. Решение задачи доведено до численных результатов. 3 ил. Библ. 7.
Англ.
Влияние температуры топлива на изменения давления при частотах вращения
меньших холостого хода. К.Ф. Абрамек. «Проблемы механики», Тбилиси,
2006, № 1(22), с. 84-89, (Англ.).
В статье представлены результаты
исследований по изменению давления топлива и подъема иглы распылителя
высокооборотного дизеля при частотах вращения коленчатого вала - 60, 150 и 200
мин-1 при различных температурах топлива – 253, 273 и 293К, что
соответствует различной степени вязкости топлива. 11 ил. Библ. 3. Англ.
Определение
расположения центра тяжести воздушного шара с неоднородной плотностью методом
моделирования. А.Г. Угулава, К.Д. Мгалоблишвили, Т.А.
Цкипуришвили. «Проблемы механики», Тбилиси, 2006, № 1(22), с. 90-94, (Англ.).
В статье предложен экспериментальный
метод определения центра тяжести воздушного шара, имеющего неоднородную
плотность. Теоретическими расчетами
создана экспериментальная пластинка, которая является уменьшенной моделью
пластинки воздушного шара, полученной вертикальным диаметральным сечением. Определено
расположение ее центра тяжести, как в отношении
геометрического центра пластинки, так и земной поверхности. 2 ил. Библ.
4. Англ.
Приведение к
однослойной пластиНке с одним разрезом и метод решения. Н.И.
Чорхаули. «Проблемы механики», Тбилиси, 2006, № 1(22), с. 95-101, (Англ.).
Предложен метод решения
дифференциального уравнения критического состояния и определение критической
нагрузки, основанный на решении соответствующей статической задачи. При решении
статистической задачи благодаря введению разрывных функций получаются ряды с
достаточно быстрой сходимостью во всех точках поверхности, притом процесс
последовательных приближений при определении критической нагрузки также
сходится весьма быстро. 1 ил. Библ. 4. Англ.
Кинематика
пространственных вращений и углы Эйлера. Дж.И. Ергувен, А.А. Мыльников, Х.И.
Онал, И.Д. Родоная. «Проблемы механики», Тбилиси, 2006, № 1(22), с. 102-108, (Англ.).
Получены выражения для углов Эйлера
как функций времени и координат начальной и конечной точек заданного вращения.
Последнее позволяет получить полное описание кинематики произвольных
пространственных вращений, что создаёт основание для синтеза адаптивных алгоритмов терминального
управления движением. 1 ил. Библ. 3. Англ.
Обобщенный принцип
неопределенностей, гравитационная ошибка, обусловленная кривизной, и
дополнительные измерения. Б.Г. Мидодашвили, П.Г. Мидодашвили, Л.Г.
Мидодашвили. «Проблемы механики», Тбилиси, 2006, № 1(22), с. 109-113, (Англ.).
В работе рассмотрен вывод обобщенного
принципа неопределенностей методом использования гравитационной ошибки,
обусловленной кривизной пространства-времени. В явном виде показано, что этот
метод может работать лишь в 4-мерном пространстве-времени. В случае
пространства-времени с дополнительными измерениями гравитационная ошибка, обусловленная
кривизной, мала по сравнению с неизбежной ошибкой порядка размера часов
используемых в процессе измерения. Также показано, что корректно полученные
флуктуации пространства-времени удовлетворяют голографическому принципу в любом
пространстве-времени с дополнительными измерениями. В этом контексте также
рассмотрена модель АДД мембранной вселенной. Библ. 11. Англ.
Об одном нелинейном аналоге характеристической задачи Гурса
для уравнения нелинейных колебаний. Р.Г. Бицадзе. «Проблемы механики», Тбилиси, 2006, № 1(22),
с. 114-118, (Рус.).
В работе дан один нелинейный аналог известной
характеристической задачи Гурса
для квазилинейного уравнения нелинейных колебаний. Наряду с глобальной
разрешимостью этой задачи, установлены структурные свойства областей
определения регулярных решений. Библ. 1. Рус.; рез. англ.
Неустановившееся течение электроповодной жидкости с
теплопередачей. В.Н. Цуцкиридзе.
«Проблемы механики», Тбилиси, 2006,
№ 1(22), с. 119-125, (Рус.).
Определение оптимального веса цилиндрической пружины. Б.А. Гвасалия, Н.И. Джибладзе, Р.А. Хуродзе. «Проблемы механики», Тбилиси, 2006, № 1(22), с. 126-131, (Рус.).
В работе рассматривается задача
определения оптимального веса цилиндрической пружины, путем выбора диаметра
проволоки и среднего диаметра пружины. При определении глобального минимума
целевой функции используются методы случайного поиска и центров тяжести.
Разработанные компьютерные программы обеспечивают с приемлемой в инженерной
практике точностью решение сложных экстремальных задач. 1 ил. Библ. 4.; Рус.;
рез англ.
Двумерный волновой процесс в тонкой цилиндрической
оболочке конечной длины. Т.А.
Гегелашвили, Л.Г. Верулашвили, Г.О. Кипиани. «Проблемы механики», Тбилиси, 2006, № 1(22),
с. 132-139, (Рус.).
В работе рассматривается
начально-краевая задача для упругой цилиндрической оболочки, при
неосесимметричном сжимающе-скручивающем
ударе на торце. Доказано, что для рассмотренных оболочек наибольшие поперечные
прогибы формируются на более поздней стадии процесса нестационарного
деформирования. 3 ил. Библ. 3. Рус.; рез. англ.
Неравномерность угловой
скорости вращения вала транспортного дизеля, ее причины и последствия. Х.А. Мгебришвили, А.Н.
Мучаидзе. «Проблемы механики», Тбилиси, 2006, № 1(22),
с. 140-144, (Рус.).
Проанализировано
влияние периодической составляющей крутящего момента на равномерность
скоростного режима дизельного двигателя, когда наличие центробежного регулятора
может способствовать возникновению незатухающих вынужденных колебаний и
резонанса угловой скорости рабочего вала. В этом случае отдельные слагающие
гармоники колебательного процесса, получая усиление, могут нарушить
устойчивость рабочего режима. Показано, что резонансные колебания угловой
скорости могут проявляться одновременно по двум слагающим гармоникам главным
образом в режиме холостого хода дизеля на малых частотах вращения вала. Библ.
2, Рус.; рез. англ.
Быстровозводимый инвентарный транспортируемый
мост многоразового применения КМ-02Т. Э.В.
Медзмариашвили, Н.Г. Цигнадзе, Г.В. Бедукадзе. «Проблемы механики», Тбилиси, 2006, № 1(22), с. 145-150, (Рус.).
Разработаны проект и рабочие чертежи комплекта
сборно-разборного металлического моста с серповидными модулями КМ-02Т.
В заводских условиях изготовлены его модульные элементы для небольшого
мостового перехода, которые испытаны на заводском полигоне и в полевых
условиях. А также, разработана методика монтажа мостового перехода для разных
местных условий. 6 ил. Библ. 3. Рус.; рез. англ.
Аналитическое
решение задачи о нестационарном деформировании полубесконечной цилиндрической
оболочки. Т.А.
Гегелашвили , Д.О. Кипиани. «Проблемы механики», Тбилиси, 2006, № 1(22),
с. 151-159, (Рус.).
В работе в линейном приближении
исследуется нестационарный волновой процесс распространения деформации вдоль
оси замкнутой полубесконечной цилиндрической оболочки однородного строения
постоянной толщины. В пространстве изображений получено точное решение
начально-краевой задачи. Полученные выражения позволяют построить решение
задачи несобственных интегралов Меллина. Приведены числовые расчеты. Библ. 5.
Рус.; рез. англ.
Исследование процесса
перемешивания навоза в биогазовой установке и обоснование параметров мешалки. А.Дж. Агасарян, В.Р. Мгерян. «Проблемы механики», Тбилиси, 2006, № 1(22),
с. 160-164, (Рус.).
В работе проведены расчеты прочности и жесткости конструкции
вертикальной лопастной мешалки, предназначенной для перемешивания жидкого
навоза в биогазовой установки, в которой до подачи субстрата в метантенк он
предварительно подготавливается в назовозоприемнике. Определены толщина и
ширина лопасти и усилено ее поперечное сечение в заделке при помощи ребер
жесткости. 2 ил. Библ. 2. Рус.; Рез. англ.
Целесообразность, проблемы и
пути использования газового топлива на автомобильном транспорте. Г.Р. Ципурия, Т.Ю. Абхазава,
О.Г. Гелашвили, Т.М.
Натриашвили, Н.Р. Двалишвили. «Проблемы механики», Тбилиси, 2006, № 1(22),
с. 165-170, (Рус.).
В
работе обоснована целесообразность применения газового топлива на автомобильном
транспорте с топливно – экономической и
экологической точек зрения. Показаны перспективные пути перевода дизелей на
газодизельный процесс. Библ. 19. Рус.; рез. англ.
Оценка методики определения эксплуатационного расхода
топлива по модели движения автомобилей. И.Т.
Чхетия, О.Г. Гелашвили. «Проблемы
механики», Тбилиси, 2006, № 1(22), с. 171-176, (Рус.).
Проведена оценка разработанной нами
методики расчета
эксплуатационного расхода топлива по модели движения автомобилей и дается
теоретический анализ эксплуатационных динамических и топливных характеристик для каждой
фазы. На основе анализа результатов ходовых испытаний дизельных
автомобилей дается оценка точности прогнозирования линейного расхода
автомобильного топлива. 1 ил. Библ. 3. Рус.; рез. англ.
К аэродинамической устойчивости
пилона вантового моста. Ю.К. Мелашвили, Б.М.
Маисурадзе. «Проблемы механики», Тбилиси, 2006, № 1(22),
с. 177-181, (Рус.).
Представлен
новый способ расчета аэродинамической устоцчивости гибкого одностоечного пилона
вантового моста при воздействии ветровой нагрузки. Получена формула для
определения критической скорости ветра, при которой возникает возможность
потери аэродинамической устойчивости пилона вантового моста. Предложенная
методика обеспечивает точное решение задач данного класса. 1 ил. Библ. 6. Рус.;
рез. англ.
Динамика процесса наматывания гибкой нити на паковку. А.К. Твалчрелидзе, Н.С. Сагинадзе, Е.И.
Бакурадзе. «Проблемы механики»,
Тбилиси, 2006, № 1(22), с. 182-185, (Рус.).
Описана
математическая модель динамики процесса наматывания гибкой нити на паковку. На
основе модели была численно исследована задача динамического равновесия
крайнего витка, наматываемого при реверсе нитеводителя, приведены некоторые
результаты. 3 ил. Библ. 5. Рус.; рез. англ.
Метод IFS для фрактального сжатия изображений. Г.Г. Мурджикнели, В.Г. Степерман. «Проблемы механики», Тбилиси, 2006, № 1(22),
с. 186-195, (Рус.).
В данной статье рассматривается ещё один подход к
решению проблем сжатия цифровых изображений, а именно – фрактальные методы
сжатия изображений. Один из способов генерирования фрактальных изображений –
это системы IFS (Iterated Function System) - в данном
случае изображение генерируется с использованием набора аффинных
преобразований, приводящих к масштабированию исходного изображения. Большое
внимание уделено математическому обоснованию этого метода и, в качестве
примера, приведены аттракторы построенных фракталов. 7 ил. Библ. 5. Рус.; рез.
англ.
Алгоритм контроля и управления
движением воздушного судна на этапе посадки. С.Н.
Хоштария, Ж.В. Эбаноидзе, Ц.Н. Хоштария, Т.И. Мазиашвили, К. Н. Балахадзе. «Проблемы механики», Тбилиси, 2006, № 1(22),
с. 196-199, (Рус.).
Предложен
алгоритм обработки и отображения посадочной информации, обеспечивающие
отображение на экране монитора движение воздушного судна и его положение в
вертикальной и горизонтальной плоскостях относительно взлётно-посадочной
полосы. Aлгоритм даёт возможность визуального наблюдения
(контроля) и оперативной корректировки (управления) движением воздушного судна.
2 ил. Библ. 4. Рус.; рез. англ.
Модель базы знаний для автоматизированной системы
дифференцированного обучения. Л.Я. Хуцишвили. «Проблемы механики», Тбилиси, 2006, № 1(22),
с. 200-205, (Рус.).
В
статье охарактеризована необходимость перехода на дифференцированное обучение, в
чем главную роль играют автоматизированные обучающие уроки. Для этих
компьютерных уроков созданы базы знаний, которые отличаются как по объему, так
и по коэффициенту трудности. Освещена модель базы знаний с надлежащими схемами.
5 ил. Библ. 2. Рус.; рез. англ.